次世代社会インフラ用ロボット技術・ロボットシステム
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技術名称

副題

濁水中でも構造物や河床の状態が確認できるASVシステム

技術概要

　河床の洗掘等の効率的な把握と河川護岸の水中部における近接目視の

代替に、濁水中でも地形計測や構造物の確認が可能なインターフェロメトリ

ー式音響測深機と無人で航行可能な自律制御式ボートを統合したＡＳＶシ

ステムである。ＡＳＶシステムには、障害物を検知するソナー、橋梁下等で

ＧＮＳＳ衛星からの信号受信が困難な場所でも航走可能な慣性航法システ

ム等を搭載する。

適用分野

　■：対象

　□：非対象

技術特徴

　濁水の影響を受けることなく河床の3次元地形データとサイドスキャン画

像を取得、河床の洗掘や護岸、消波ブロック等構造物の現況が確認できる。

　インターフェロメトリー式3次元サイドスキャンソナーはスワス幅が広く、さら

に測量船となる既存ゴムボートの喫水が浅いことから浅水域における面的

な河床地形の3次元計測において効率がよい。また、極浅水域における護

岸点検は、高周波数で時間分解能が高いサイドスキャンソナーを用いるこ

とで可能である。

移動手法

　既存のゴムボートに船外機を搭載、人が操船することで計画測線上を航行、

計測を行う。

　新型の推進システムおよび航行について、GNSSを用いた自律制御による

航走システムを開発中である。

操作手法

　船の操船および計測機器の操作は人により行われる。

　インターフェロメトリー式3次元サイドスキャンソナーおよびサイドスキャン

ソナーから発せられる超音波の受発信は専用のシステムにより行われる。

反射する河床地形をとらえた音波は、専用システムが受信し、収録ソフトに

よって収録される。

　これらシステムの自動化を予定している。暗礁や水中に隠れる構造物へ

の衝突、乗り上げを防止するために水中の前方監視用ソナー等を搭載、自

動回避が可能なものとする。

情報取得

方法

　インターフェロメトリー式3次元サイドスキャンソナーおよび高周波数の

サイドスキャンソナーによる。

　インターフェロメトリー式3次元サイドスキャンソナーにより河床の3次元

計測ならびにサイドスキャン画像の取得が可能である。極浅水域におけ

る垂直護岸の点検は、より分解能の高い高周波なサイドスキャンソナー

を用いて行う。

取得情報の

整理・分析方法

　専用システムが受信した河床地形データは収録ソフトによって収録される。

インターフェロメトリー式3次元サイドスキャンソナーで得られる3次元データ

は収録ソフトを用いて解析、XYZデータを持つ点群データとし、水深図、段彩

図等が成果品となる。サイドスキャンデータのうち河床部についてはモザイク

画像とし、護岸については専用データとして保存、解析する。

総合評価

［実用検証技術］

検証項目：［３］河床の「洗堀等」について、全体像が効率的に把握できる技術・

                        システム。また、河川護岸において、「コンクリート部の損傷、う

                        き・剥離・剥落、豆板や、コールドジョイント部のうき・剥離・剥落

                        等」について、潜水士による近接目視の代替または支援ができ

                        る技術・システム

検証場所：多摩川緊急船着場

サイドスキャンにより短時間で広い範囲のデータ取得が可能である。取得

画像の判読が困難であり、画像処理等に課題がある。今年度の現場検証

で顕在化した課題への対応により現場活用レベルまで向上することを期待

する。

応募者

株式会社アーク・ジオ・サポート

東京大学生産技術研究所

〒151－0071 東京都渋谷区本町2丁目18-14 アクティブ初台1F

電 話：03-5304-7899 、　ＦＡＸ：03-3373-4770

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