災害調査部会

No.11

技術名称

小型遠隔操作災害対応移動装置の研究開発

技術概要

災害現場特有の瓦礫,段差を踏破し目的地に移動する小型クローラ移動

装置を開発する。移動装置は機械安全と機能安全を基本とした設計方針

で製作される。移動装置には揺動型3D距離センサと高精細カメラが搭載

され、得られたデータから被災空間認知とマッピングを行う。

適用分野

 ■:対象

 □:非対象

災害調査

 □土砂崩落把握  □土砂等計測  ■引火性ガス把握  ■トンネル内把握

技術特徴

マルチクローラシステムにより階段,段差を含む不整地走行能力に優れる

低重心設計により,75 度以上のバンク角を有する.有線—無線ハイブリッド

方式により,電波の届かない地域でも700m以上侵入できる.高効率の移動

機構,駆動回路,高性能バッテリの採用により連続6 時間以上稼働できる.

 移動手法

クローラ型移動ロボット:本体は左右で分離しており,パッシブジョイントによ

り支持される.メインクローラとサブクローラはフットプリントの95%以上を占

め,瓦礫上でも有効な駆動力を伝達できる.サブクローラは本体の前後左右

には装備され,それぞれ独立して制御される.これらの機構により,50度以

上の階段昇降,螺旋階段の昇降,40cm以上の段差踏破ができる.

 操作方法

テレオペレーションによる遠隔操作

カメラは前方俯瞰,前方高精細PTZ,後方高精細,後方俯瞰の4 台.

6 軸加速度センサによるロボットの姿勢表示.バッテリ残量,無線電波強度,

モータドライバの温度,急激な姿勢変化に対する警告機能などを持つ

 情報取得方法

外界の情報は4つのカメラからの映像.

揺動型3D 測域センサによる周辺の3Dマッピング.通信機能付き複合ガス

センサにより1秒毎のガス濃度を検出.マイクロフォン・スピーカによる音声

情報の取得.

取得情報の

整理・分析

方法

 オペレータの操作画面は常時ハードディスクに保存される.また,3D揺動

測域センサによるマッピング,複合ガスセンサの情報も常時時系列に保存さ

れ,オンライン/オフライン解析ができる.

コメント※

[要素検証技術]

検証項目:[4]崩落状態及び規模を把握するための高精細な画像・映像等の

                        取得ができる技術


検証場所:国総研 実大トンネル実験施設

 

目標物の画像と3Dスキャナーによる映像を取得できた。有線ケーブル巻き

取り装置の信頼性や有線ケーブルの耐久性に課題がある。

応募者

株式会社移動ロボット研究所
共同開発者

連絡先

神奈川県鎌倉市台2-15-41

電話:0467-43-0650、 FAX:0467-43-065

Email:kurotaki@irobo.co.jp

 

※公募要件に対する部会としての評価ではない。ただし、要素検証技術の確認に部会の委員が立会った場合は記載。


 

【参考図 等】

【操作方法】

【情報取得方法】

【取得情報の整理・分析方法】

【静止画】

静止画ダウンロードはこちら

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模擬天井前からズーム(暗闇)5             3D正面6                 3D俯瞰7                      URGとカメラの比較8

視力検査表9       視力検査表10