災害調査部会

No.12

技術名称

長距離遠隔操作型トンネル災害調査ロボット

技術概要

人の立ち入りが困難な照明のない狭隘なトンネル内の災害現場において、

各種センサー、カメラ等を搭載した重機を、無線LAN を使用した長距離高

容量伝送により遠隔操作し、障害物を回避または、移動させながら調査個

所まで重機を到達させて、多くの坑内情報を取得できる技術。重機の遠隔

操作において、搭載した3D スキャナにより障害物等の3 次元的画像を捕

捉できるため、従来必要であったカメラ専用重機を不要とするため、障害物

が存在する狭隘空間において機動性に富む。

適用分野

 ■:対象

 □:非対象

災害調査

 □土砂崩落把握  □土砂等計測  □引火性ガス把握  ■トンネル内把握

技術特徴

①トンネル内において、重機単体での作業ができ、障害物を除去、回避しな

  がら災害箇所まで移動できる。

  本技術は、3D スキャナによる遠隔操作支援システムを搭載しているため、

  作業機単独で障害物の移動等の作業ができる。

②トンネル内において、中継局なしで長距離遠隔操作(最大1 ㎞)ができる。

  本技術は、指向特性の優れたアンテナを採用しているため、中継局なしに

  最大1㎞まで長距離遠隔操作ができる。

③3Dレーザー測量により、現地の状況を計測できる。(約30m範囲 精度±50 ㎜)

  遠隔操作式3Dレーザ測量により、相対的な3 次元データが取得でき、現場

  状況を把握できる。(約30m範囲 精度±50 ㎜)

④様々な災害状況に対して、柔軟に対応できる。

 災害の種類、規模に応じて適切なアタッチメントを準備することで、様々な

  状況に対応ができる。(バケット、ブレーカ、グラップル、リッパ-、フォーク等)

情報取得方法

視覚情報:WEB カメラ、固定カメラ(3 台)、3D スキャナ

内部状況:レーザ測量による3D 計測(レーザスキャナ)

坑内環境:可燃性ガス検知器(ガス検知センサ)

取得情報の整

理・分析方法

視覚情報:リアルタイムで確認可能。録画、キャプチャーすることで情報を展開

   する。

内部状況:レーザー測量結果をリアルタイムで確認可能。データ処理について

   は、データ伝送または移送後に行う。

坑内環境:リアルタイムで確認可能。

総合評価

[実用検証技術]

検証項目:[4]崩落状態及び規模を把握するための高精細な画像・映像等の

                        取得ができる技術

 

検証場所:国総研 実大トンネル実験施設

 

目標物の画像と3Dスキャナーによる映像を取得できた。重機を使用しているた

め走破性は高いが、坑内の障害物の規模(想定)に合った大きさの重機の選定

が必要である。

応募者

清水建設株式会社
共同開発者

連絡先

東京都中央区京橋2-16-1
電話:03-3561-1111

 

【参考図 等】

【技術特徴】

【移動手法】

クローラ式

【操作方法】

無線による遠隔操作方式

【参考図 等】

清水建設
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