災害調査部会

No.19

技術名称

マルチダクトファンコプタ型調査ドローン

技術概要

マルチダクトファンコプタに受動輪を取り付け、地上滑走機能を付加した調査型

ドローンである。通常は車輪で移動するが、不整地や障害物がある場合は飛行

することで障害の影響を受けずに移動可能である。ダクトファンを用いることで、

障害物に接触しても安全に作業を継続できる飛行機能を持つ。レーザーレンジ

ファインダやSLAM技術で作業中のマッピングが可能である。操作方法も簡略化

しており半自動的に使用できる。

適用分野

 ■:対象

 □:非対象

災害調査

 □土砂崩落把握  □土砂等計測  □引火性ガス把握  ■トンネル内把握

技術特徴

マルチコプタをベースとした、飛行及び滑走による高速移動が可能な探索型ロ

ボットである。

障害物や不整地などの滑走に向かない地形においては、飛行することで高速

に移動できる。

また、滑走に適した地形においては、滑走を行うことでバッテリのエネルギ消費

を抑え、稼働時間を延ばすことができる。

機体に搭載したビデオカメラのリアルタイム映像を用いた

FPV ( FirstPersonView: 一人称視点) 操縦により、周囲環境を観察しながらの

移動が可能である。

移動手法 飛行および滑走
操作方法

飛行時:通常のマルチコプタの操作方法

滑走時:通常のマルチコプタの操作方法において、

      機体がぎりぎり浮上しない状態にしたうえで、

      機体を傾斜させることで、傾斜方向に進行させる。

情報取得方法

機体に搭載した各種無線通信機により、カメラ映像・各種センサのデータが

習得できる。基地局側では、PC にデータと映像、ビデオ録画機に映像が記録

できる。

● 1.2GHz映像通信機:映像

● 2.4/5.6GHz無線LAN データ通信:映像、データ

● 2.4GHz Zigbee 等:データ

データ:

測域センサによる周囲環境形状の計測、障害物検出

搭載カメラからの画像データ

各種搭載センサの出力データ

取得情報の

整理・分析

方法

映像データ;PC 上での保存・整理、ビデオ録画機での保存・整理

各種データ:PC 上での専用ソフトによる保存・解析

        機体搭載のマイコンボードでのリアルタイム解析、保存

コメント※

[要素検証技術]

検証項目:[4]崩落状態及び規模を把握するための高精細な画像・映像等の

                        取得ができる技術


検証場所:国総研 実大トンネル実験施設 

 

マルチコプターによる走行技術は確認できたが操縦性(方向制御、制動)に

課題がある。提案技術(マルチダクトファン等)の早期開発が望まれる。

応募者

徳島大学大学院ソシオテクノサイエンス研究部 三輪昌史
共同開発者

株式会社エンルート

連絡先

徳島県徳島市南常三島町2-1
電話:088-656-7387、 FAX:088-656-9082

Email:miw@tokushima-u.ac.jp

 

※公募要件に対する部会としての評価ではない。ただし、要素検証技術の確認に部会の委員が立会った場合は記載。


 

【参考図 等】

【技術特徴】

【静止画】

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