災害調査部会

No.13

技術名称

引火性ガス雰囲気内探査ロボット

技術概要

原子力発電プラント事故収束支援活動などで実績のある不整地踏破能力の

高い自走式ロボット“櫻Ⅱ号”をベースに、防爆性能や探査機能の付加により、

トンネル崩落現場において引火性ガスの有無を遠隔操作で探査する技術

適用分野

 ■:対象

 □:非対象

災害調査

 □土砂崩落把握  □土砂等計測  ■引火性ガス把握  □トンネル内把握

技術特徴

東京電力福島第一原子力発電所の事故現場探査で唯一最上階(5F)まで

踏破および調査を実施したQuince の知見を元に開発したロボット(櫻Ⅱ号)

であり、以下の特徴を持つ。

 ・高い踏破性(昇降角度45°)

 ・積載可能質量50kg

 ・優れた耐環境性(IP67 相当)

 ・連続稼働時間8 時間

移動手法

台車本体のほぼ全面を覆う右/左メインクローラで前進/後退、旋回動作を

行う。また、台車の前後左右に配置したサブクローラ(各軸単独動作可能)を

昇降し、障害物や階段の乗越え時に本体の持上げ動作等を行う。

台車下面がクローラでほぼ覆われているため、砂地などの軟弱な路面でも走

行可能であり、また障害物に乗り上げて動作不能となる危険性が低い。

操作方法

前方監視カメラ/後方監視カメラ/俯瞰カメラの映像及びロボットの姿勢を

マンマシンPC に表示し、ゲームパッドで遠隔で操作する。

マンマシンPC とロボット間の通信は、周辺環境の影響を受けにくい有線通

信により実施している。(今回はケーブル長さ450m 、来年度に1000m

を搭載予定)

情報取得方法

周辺環境の情報取得は、3D レーザレンジファインダを搭載し、立体的な形

状計測を可能としている。また、ガス検知器を搭載し、CH4、H2S、CO、酸素

濃度の監視を可能としている。

カメラは、ロボット操作用に前方監視カメラ/後方監視カメラ/全体俯瞰カメ

ラ、周辺監視用にPTZ カメラ、ガス検知器の目視用カメラを搭載し、各カメラ

の映像はPC に保存することが可能となっている。

取得情報の

整理・分析

方法

カメラ映像はPC に保存し、サンプリングが可能。また、3D スキャナのデー

タは立体的な図示が可能である。

今後、カメラ情報や自己位置情報、地図情報と組合せて提示し、操作者に

視覚的に分かりやすく提示する技術を検討する。

コメント※

[要素検証技術]

検証項目:[4]崩落状態及び規模を把握するための高精細な画像・映像等の

                        取得ができる技術

 

検証場所:国総研 実大トンネル実験施設 

 

目標物の画像と3Dスキャナーによる映像を取得できた。走行装置の信頼性、

耐久性の向上が望まれる。

 

※公募技術番号[3: 爆発等の危険性を把握するための引火性ガス等に係る

情報の取得ができる技術]での応募であるが、[3]についての現場検証並び

に要素検証技術の確認について今年度は実施しないことから、要素検証技術

(走行系)の検証を[4]の中で実施

応募者

三菱重工業株式会社
共同開発者 千葉工業大学
連絡先

兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目1番1号

電話:078-672-3445、 FAX:078-672-3427

ken_onishi@mhi.co.jp

 

※公募要件に対する部会としての評価ではない。ただし、要素検証技術の確認に部会の委員が立会った場合は記載。


 

【参考図 等】

【技術特徴】

【操作方法】

【取得情報の整理・分析方法】

【静止画】

三菱重工業1
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三菱重工業2
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三菱重工業3
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