水中維持管理部会

No.5

技術名称

自動航行型測深システム 「自動ベルーガ」

副題

低コスト、超軽量で機動性に優れたROVシステム

技術概要

 本システムは、工具を必要としない組立式の小型双胴船を使用し、ナロー

ルチビーム測深機を搭載して自動航行を行うことにより、深浅測量の省人化

及び省力化を可能とするものである。また、RTK-GPSを用いて高精度に位置

管理すると共に、ナローマルチビーム測深機の採用によって地形を面的に捉

えることが可能となり、測量効率の向上に寄与できる。当該システムの導入に

より、湖底や法面部の詳細な測量が高精度かつ広範囲に行うことが可能となり、

ダムの貯水池において堆積物の状況を効率的に把握することができる。

適用分野

 ■:対象

 □:非対象

水中維持管理
  □ダム近接目視  ■ダム堆積物把握  □河川近接目視等

技術特徴

本システムは工具を必要としない組立式の小型双胴船を使用し、ナローマ

ルチビーム測深器を搭載して自動航行を行うことにより、深浅測量の省人

化及び省力化を可能とするシステムである。ナローマルチビーム測深ソナー

を中心に位置と方位を検出するGNSS、船体の動揺を検出する動揺補正

装置、各々の機器からのデータの収集・記録を行うPC、推進装置である

電動スラスターとその制御を行うスラスターアンプ、陸上監視局と双胴船を

繋ぐ無線LANシステムから構成されている。当該システムを利用することに

より高精度に湖底や海底の詳細な測量が可能となり、ダムの貯水池におい

ては堆積物の状況を効率的に把握することができる。

移動手法

・GNSSによる位置と方位情報から電動スラスターを使用して自律航行を行う。

(航行最大速度=2knot)

・対象エリアが遠距離の場合はゴムボート等を使用し双胴船を曳航する。

・陸上基準局からの遠隔操作及び機側のジョイスティックで移動する。

操作手法

・陸上局からの遠隔操作及びジョイスティックを用いた機側操作により測量

エリアに移動する。測量範囲であらかじめ座標設定された測線を自動航行

し深浅測量を行う。

情報取得

方法

・ナローマルチビーム測深器(SEABAT8125:ビーム数240本、ビーム幅120°)

による音響測深により湖底や海底面を計測し、3D地形データを取得する。

・位置及び方位情報を取得するGNSS、船体の動揺を検出する動揺補正装置

からPCにデータ収集・記録する。

取得情報の

整理・分析方法

弊社開発の「解析ベルーガソフトウェア」により、現場で収集・記録された

各機器情報(位置・方位、船体動揺、測深、音速度)によりデータ解析を

行い、詳細な3D地形データを作成する。

3Dデータ作成後は等深浅図、平面図、鳥瞰図、断面図等に展開することが

可能であり、過去に計測された3Dデータと差分を取ることで堆積状況の

把握が可能となる。(差分図)

総合評価

[実用検証技術]

検証項目:[2]ダムの貯水池において、堆砂等の「堆積物の状況」について

                        全体像が効率的に把握出来る技術・システム 


検証場所:宮ケ瀬ダム

 

自動航行により精度の高い深浅測量を実施した。

応募者

東亜建設工業株式会社

共同開発者

連絡先

〒163-1031 東京都新宿区西新宿3-7-1 新宿パークタワー31F

電 話: 03-6757-3843  FAX:03-6757-3848  【担当】田中孝行

Email:tak_tanaka@toa-const.co.jp

 

【参考図 等】

【動画】

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