水中維持管理部会

No.8

技術名称

画像鮮明化技術を用いたダム維持管理ロボットシステム

技術概要

 水中ロボットに搭載したカメラにより構造物の撮影を行い、その撮影画像を

画像処理技術により鮮明化し点検・診断の支援を行う。さらに画像ステッチン

グ技術を用いて撮影箇所の把握を支援する。

適用分野

 ■:対象

 □:非対象

水中維持管理
  ■ダム近接目視  □ダム堆積物把握  □河川近接目視等

技術特徴

画像鮮明化

 水中撮影映像へ当社画像処理技術を適用することで、汚濁によるかすみや

 浮遊物を動画上から除去し、よりクリアな画像での目視検査を可能とする。

 

操縦アシスト(自律制御)

 堤体壁面からの距離及び水深を一定に保つ自律制御により、オペレータの

 操縦をアシストすると共に、ブレの少ない安定した撮影映像が得られる。

 

均一照射照明

 LED光源配置と水中屈折率に合わせて設計した面均一照射レンズによりハ

 レーション、照度ムラを防ぎ、画角全体にわたって撮影対象物の状態が確認

 し易い映像、かつ鮮明化など画像処理も行い易い高品質な映像が得られる。

移動手法

現場への移動

 船外機付きボートにROVを積載し、堤体等の検査対象近傍までアプローチ

 した後、ROVを水中へ投入する。


水中での移動

 前後左右上下の各方向に備えたスラスタを制御することにより任意の方向へ

 ROVを移動する。

操作手法

遠隔制御

 船上に備えたコントローラにより、操縦用カメラの映像及びセンサ値を参照

 しながら、遠隔でROVを操縦する。


アシストモード

 壁面からの距離及び水深を自律制御で一定に保つ「アシストモード」を備え、

 オペレータが本モード切り替えることにより、安定した堤体壁面の撮影を可

 能にする。

情報取得

方法

複数の光学カメラを備え、撮影した映像はカメラ本体のメモリあるいは船上の

コントローラのメモリへ記録される。カメラのうち少なくとも1つは操縦用にも利

用する。

取得情報の

整理・分析方法

メモリに記録された映像をオフラインで画像処理し鮮明化を行う。管理者は

鮮明化後のクリアな映像で目視点検が可能となる。

(将来的には、鮮明化処理のリアルタイム化や映像・画像のデータベース化

等による統合的な維持管理システムの提供を検討中。)

コメント※

[要素検証技術]

検証項目:[1]ダムにおいて、ゲート設備の「腐食、損傷、変形」、堤体等のコン

                        クリート構造物の「損傷等」及び洪水吐き水叩き部の「洗掘等」に

                        ついて潜水士による近接目視の代替または支援ができる技術・

                        システム


検証場所:宮ケ瀬ダム

 

水深45m程度での画像取得を確認した。開発中のROVは、壁面に対して

一定の距離でスムーズに移動ができている。画像鮮明化技術の有効性を

確認した。

応募者

パナソニック株式会社

共同開発者

連絡先

〒571-8504  大阪府門真市松生町1番15号

電 話:06-6905-4162、  FAX: 06-6905-5007

担当部門:AVCネットワークス社 事業開発センター

 

※公募要件に対する部会としての評価ではない。ただし、要素検証技術の確認に立ち会った部会の委員等からコメントを

頂いた場合には記載。

 

 

【参考図 等】

【静止画】

パナソニック_ROV本体
パナソニック_ROV本体

静止画ダウンロードはこちら パナソニック_ROV本体


パナソニック_システム全景
パナソニック_システム全景

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パナソニック_画像鮮明化例
パナソニック_画像鮮明化例

静止画ダウンロードはこちら パナソニック_画像鮮明化例


【動画】

動画ダウンロードはこちら ダウンロードNo.1(mp4)

動画ダウンロードはこちら ダウンロードNo.2 (壁に沿って平行移動)(mp4)