水中維持管理部会

No.12

技術名称

可変構成型水中調査用ロボット

副題

ダムゲート設備・堤体調査ダム湖底堆積物調査河川橋梁基礎部洗掘調査

技術概要

 本システムは,水上ロボットと水中ロボットをケーブルで接続した構成とし,

水中ロボットに搭載した高精細カメラ,水中音響イメージングソーナーにより

近接目視の代替作業を行う.点検箇所の絶対位置はGPS,ケーブル繰出量,

また環境認識データにより同定可能であり,水中作業用アタッチメントを装備

することで各種水中作業が行える.また,点検の効率化,オペレータの負担

低減のため,指定区域を自律航行し点検する機能,点検対象との位置を保

つ半自律航行機能を備える.

適用分野

 ■:対象

 □:非対象

水中維持管理
  ■ダム近接目視  ■ダム堆積物把握  ■河川近接目視等

技術特徴

[現在開発中]

・水上ロボットと水中ロボットをケーブルで連結して環境認識データやケー

 ブル繰出量等の内部センサ情報をロボット間で相互通信することで,自己

 位置認識及び水中点検個所の位置同定を行う

・河川などの流れに対する抗力を固定端とロボットを繋ぐワイヤで支持し,

 かつワイヤの繰出/巻取によりロボットの航行を補助する.また,ワイヤ

 張力,GPS,姿勢センサ等の情報によりロボットの自動航行制御,停留

 制御を行い,安定な測定を行う 

・水中イメージングソーナーにより懸濁水中の物体認識を行う

移動手法

[現在開発中]

・水上ロボット:水中プロペラによる水上水平移動

・水中ロボット:ケーブル懸垂による浮上・潜航,水中プロペラによる水中水平

 移動

[完成技術]

・水中プロペラによる水中ロボットの位置制御

・水中ロボットの大深度耐圧構造

操作手法

[現在開発中]

・水上ロボット・水中ロボットを操作インターフェースにより無線遠隔操作する

・水上ロボット・水中ロボットが連携し,動作する半自律調査モードを備える

情報取得

方法

[現在開発中]

・水中ロボット搭載のパン・チルト機構付HDカメラ映像

・水中イメージングソーナーによる,3次元地形データ

・水上ロボット搭載の広視野HDカメラ映像

・水中ロボット搭載の超音波距離計による堤体との距離・角度情報取得

・水上ロボット搭載のレーザー距離計による堤体との距離・角度情報取得

[完成技術]

・NTSC出力の水中映像の取得

・水中ロボット搭載のパン・チルト機構

取得情報の

整理・分析方法

[現在開発中]

・イメージングソーナーにより取得した3次元地形データを専用ソフトウェア

 により処理し,海底3次元マップを作成する

・水中HDカメラ映像を専用ソフトウェアにより鮮明化処理を行う

・半自律調査モードにより取得したダム堤体映像を専用ソフトウェアにより

 つなぎ合わせ(モザイキング),堤体面の広域画像を作成する

コメント※

[要素検証技術]

 

検証項目:[1]ダムにおいて、ゲート設備の「腐食、損傷、変形」、堤体等のコン

                        クリート構造物の「損傷等」及び洪水吐き水叩き部の「洗掘等」に

                        ついて潜水士による近接目視の代替または支援ができる技術・

                        システム


検証場所:宮ケ瀬ダム

 

水深90m程度での画像取得を確認した。

公募技術番号:[3]河床の「洗堀等」について、全体像が効率的に把握できる

  技術・システム。また、河川護岸において、「コンクリート部の損傷、うき・剥離・

  剥落、豆板や、コールドジョイント部のうき・剥離・剥落等」について、潜水士に

  よる近接目視の代替または支援ができる技術・システム

検証場所:多摩川緊急船着場

 

水深 2m程度での画像取得を確認した。

応募者

株式会社 キュー・アイ

共同開発者

株式会社 日立製作所ディフェンスシステム社,、

独立行政法人 産業技術総合研究所

連絡先

〒236-0004 神奈川県横浜市金沢区福浦2-4-7

電 話: 045-783-1035、 FAX:045-785-01

 

※公募要件に対する部会としての評価ではない。ただし、要素検証技術の確認に立ち会った部会の委員等からコメントを

頂いた場合には記載。

 

 

【参考図 等】