橋梁維持管理部会

No.16

技術名称

橋梁点検ロボットシステムによるコンクリート床版のひび割れ幅計測

副題

遠隔操作型ロボットアームを用いたコンクリート床版のひび割れ幅計測

技術概要

本システムは多関節の遠隔操作型ロボットアームの先端に点検撮影用カメラ

が設置されており、3次元CG やアーム側方監視カメラを用いて主桁や床版の

点検箇所に近づけることが可能である。また、点検用カメラの近接画像は操作

室内のモニターを用いてみることが可能で、近接画像により「床版ひび割れ、

剥離・鉄筋露出、漏水・遊離石灰、抜け落ち、うき」等の点検が可能である。さら

に点検で撮影された写真の位置は3 次元CG 上にも表示され電子データ化され

る。点検対象物にひび割等の損傷がある場合は可視光レーザーを併用したス

ケールの基準点を含む画像を撮影し、市販の専用ソフトによりひび割れ解析を

実施することが可能。

適用分野

 ■:対象

 □:非対象

橋梁維持管理
   ■近接目視(鋼橋)         ■近接目視(コンクリート橋)  ■近接目視(床版)
   □打音検査(鋼・コンクリート橋)  □打音検査(床版)  □点検者の接近手段

技術特徴

①  ロボットアームの先端に点検撮影用カメラが設置されており、3次元C G や

   アーム側方監視カメラを用いて主桁や床版の点検箇所に近づけることが

   可能

②  点検用カメラの近接画像は操作室内のモニターを用いてみることが可能で、

   近接画像により「床版ひび割れ、剥離・鉄筋露出、漏水・遊離石灰、抜け落

   ち、うき」等の点検が可能

③  点検で撮影された写真の位置は3 次元C G 上にも表示され電子データ化さ

   れる。

④  点検対象物にひび割等の損傷がある場合は可視光レーザーを併用したス

   ケールの基準点を含む画像を撮影し、市販の専用ソフトによりひび割れ解

   析を実施することが可能。

移動手法

(飛行系等)

「橋梁点検ロボットシステム」は総重量8T のトラックベースを基に構成されて

おり自走可能

操作手法

(遠隔、 自立、

 半自立)

① ア-ム操作は3DCG や監視カメラを利用した無線遠隔操作及び非常時

   の手動操作が可能

② 橋梁点検用カメラの操作は操作室内のジョイステック等を利用し、静止画

   撮影、動画撮影及びズーム撮影が可能。

情報取得

方法

(複数カメラ、

広視野カメラ、

赤外線検出器、

打音検査機 等)

ロボットアームの先端に点検撮影用カメラが設置されており、3次元C G や

アーム側方監視カメラを用いて主桁や床版の点検箇所に近づけることが可

能である。また、点検用カメラの近接画像は操作室内のモニターを用いてみ

ることが可能で、近接画像により「床版ひび割れ、剥離・鉄筋露出、漏水・遊

離石灰、抜け落ち、うき」等の点検が可能である点検対象物にひび割等の損

傷がある場合は可視光レーザーを併用したスケールの基準点を含む画像を

撮影する。

取得情報の

整理・分析方法

(リアルタイム

動画、オルソ

画像、

3D データ 等)

現場点検( 写真1)で撮影されたカメラ注視点( 写真2)の位置は3 次元C G

上にも表示され電子データ化されるため、事務所内の専用ソフトでその位置を

確認し、市販の専用ソフトによりひび割れ解析を実施する。画像解析ではひび

割れ幅に応じた着色と凡例を示すことが可能である。( 写真3)

コメント※

[要素検証技術]

検証項目: [3]鋼橋・コンクリート橋の床版において、「床版ひび割れ、剥離・鉄

                         筋露出、漏水・遊離石灰、抜け落ち、うき」について、点検要領に

                         基づく近接目視の代替または支援ができる技術・システム


検証場所:国総研内橋梁

 

[実施内容]

専用車両のア-ム先端に点検カメラを搭載し、3DCGを併用することにより橋

梁上面から橋梁下面でのアームの遠隔操作性向上を図ったロボットシステ

ムの動作実験と3DCG上に撮影した写真を取り込む画像デ-タの取得実験を

実施した。

[コメント]

・点検アームの先端に配置されたカメラで撮影した床版の画像を車両に設置

  されたモニターで見ることができ、平均風速7~8m/sにおいても画像はぶれ

  も無く鮮明であった。

応募者

株式会社帝国設計事務所

共同開発者 株式会社カナモト
連絡先

法 人 名 :株式会社帝国設計事務所

役職・氏名 :技術開発部長 若山昌信

所 在 地 :〒065-0025 札幌市東区北25条東12丁目1-12

電 話 :011-753-4768、 FAX:011-702-2428

Email:wakayama@kk-teikoku.jp

 

※公募要件に対する部会としての評価ではなく、実施内容と要素技術の確認に立ち会った部会委員等からのコメントを

記載している。

 

 

【参考図 等】

【取得情報の整理・分析方法】

【静止画】

帝国設計事務所01
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帝国設計事務所02
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【動画】

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