橋梁維持管理部会

No.9

技術名称

複眼式撮像装置を搭載した橋梁近接目視代替ロボットシステム

技術概要

複眼式撮像装置を搭載した鋼桁下フランジ懸垂型ロボットで、鋼桁下を移動

しながら鋼桁を撮影し、撮影画像を画像処理し「橋梁点検要領等」における

損傷を検出して、近接目視を主体とする点検の代替または支援を行い、さら

に点検調書の作成を支援するシステム。

適用分野

 ■:対象

 □:非対象

橋梁維持管理
   ■近接目視(鋼橋)         □近接目視(コンクリート橋)  □近接目視(床版)
   □打音検査(鋼・コンクリート橋)  □打音検査(床版)  □点検者の接近手段 

技術特徴

① 鋼橋鈑桁の下フランジ間に2 台の台車で懸垂し、橋軸方向に移動する

ロボットに、3D 撮影可能な2眼カメラを搭載。カメラは昇降機と回転台によ

り上下移動・回転し、損傷箇所など対象物に近接して撮影し、高精細な画

像情報を取得する技術である。

② この技術により、鋼橋疲労き裂等の近接して高精細な画像情報を得る必

要がある損傷についても点検を可能とする。

③ ロボットによる点検により車道・歩道の規制の必要がなく、コストダウンが

可能である。

 

<開発中の主な機能>

・垂直補剛材、添接板など障害物走破のための駆動機構改良

・静止画像の3D 計測により損傷の寸法情報を取得し、点検調書作成を支援

する機能

・モニター画像から損傷部分を検出し警告表示する、など橋梁点検員をアシ

ストする画像処理・表示機能

・移動時の支障物検知のためのレーザー距離計の搭載を検討中

移動手法

(飛行系等)

① 現場までの移動:ロボットを軽トラックに積み込み、現場に搬入し、2 名で

据え付け箇所まで運搬。

②点検箇所への移動:鋼桁端部に橋脚点検通路(点検通路が無い場合は

高所作業車などを利用)からロボットを据え付ける。据え付け作業は点検員

2 名により行う。

③点検部位への移動:桁下フランジに懸垂し、橋軸方向、橋軸直角方向、

上下方向にカメラが移動。

操作手法

(遠隔、 自立、

 半自立)

①橋梁点検員が地上でリアルタイムでモニター画像を確認しながら、有線

通信により遠隔操作する。

②必要な箇所では高精細な静止画像を撮影できる。

情報取得

方法

(複数カメラ、

広視野カメラ、

赤外線検出器、

打音検査機 等)

①モニター画像から損傷箇所を発見した場合は、カメラを近接させ、必要な

解像度の高精細な画像を取得。

②2 台のカメラによる3D 撮影と3D 計測アルゴリズムにより、撮影時にスケー

ルを写しこまなくても寸法情報を取得可能。画像にスケール情報を表示可能。

③ロボット位置(撮像情報位置)は、橋軸方向、橋軸直角方向、上下方向のエ

ンコーダにより位置情報を取得。

取得情報の

整理・分析方法

(リアルタイム

動画、オルソ

画像、

3D データ 等)

<開発中の機能>

・ライブ画像から損傷部分を検出し警告表示、など操作者をアシストする画像

処理機能

・静止画像を歪み補正してつなぎ合わせ、展開画像を作成する機能

・静止画像の3D 計測により損傷の寸法情報を取得し、点検調書作成を支援

する機能

総合評価

[実用検証技術]

検証項目:[1]鋼橋において、桁の「腐食、亀裂、破断、ゆるみ・脱落、防食機

                        能の劣化」について、点検要領に基づく近接目視の代替または

                        支援ができる技術・システム


検証場所:新浅川橋


・桁下に設置した走行装置が橋梁部材と接触してスムーズに可動できなかった。

・走行装置及び計測装置架台とも機能していないため評価できない。

応募者

富士フイルム株式会社

共同開発者 株式会社イクシスリサーチ、一般財団法人首都高速道路技術センター
連絡先

富士フイルム株式会社 R&D 統括本部 技術戦略部 山下 仁

所在地 :〒107-0052 東京都港区赤坂九丁目7番3号

電 話 :03-6271-2585、 FAX:03-6271-3177

Email:hitoshi.yamashita@fujifilm.com

 

【参考図 等】

【静止画】

富士フイルム01
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富士フイルム02
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