橋梁維持管理部会

No.11

技術名称

橋梁等構造物の点検ロボットカメラ

技術概要

橋梁等構造物の近接目視が困難な部位に高機能なカメラを視準可能な位置に

近づけ、タブレット端末から無線通信で遠隔操作し、タブレット端末に表示される

映像から損傷状況の確認やひび割れ幅の計測を行い記録できる装置の技術で

ある。点検結果を動画および静止画としてタブレット端末に記録できる。また、

ひび割れのモニタリングにも適用可能である。カメラおよび架台は軽量で可搬性

に優れる。

 点検ロボットカメラの架台は2タイプがあり、高所型はポールが最大10.5m

上方へ伸長する地上に設置するタイプ、懸垂型はポールが最大4.5m 下方へ

伸長する高欄に取り付けるタイプである。

適用分野

 ■:対象

 □:非対象

橋梁維持管理
   ■近接目視(鋼橋)         ■近接目視(コンクリート橋)  ■近接目視(床版)
   □打音検査(鋼・コンクリート橋)  □打音検査(床版)  □点検者の接近手段

技術特徴

① 橋面/地上面から点検調査が可能で作業中の転落事故等の危険性を低減。

  高所型ポール(Max:10.5m)と懸垂型架台(Max:4.5m)により点検員が行け

  ない位置にカメラ設置が可能で、20m先の0.2mm の損傷が確認視認できる。

② レンズは光学倍率30 倍、コントラスト・手振れ補正や霧除去機能有り。

③ タブレット端末からタッチ操作で簡単に遠隔操作可能。

④ ひび割れ幅を測定する技術

  LRF(Laser Range Finder)で距離計測し、距離と画角情報を基にタブレット

  画面上にクラックスケールを表示し、ひび割れ計測を実施し、画像を保存する。

  また、対象面に傾きがある場合、対象面の傾きを自動で計測し、傾きを補正し、

  クラックスケールの目盛を自動調整する。

⑤ カメラのLED ライトで照射することにより、暗所での点検が可能。

⑥ 製品の重量がMax 14kg 程度につき、一人で運搬可能。

⑦ 懸垂型架台はコンパクトで、点検時の交通規制を低減。

移動手法

(飛行系等)

高所型ポール及び懸垂型架台の伸縮にてカメラ位置を移動し、カメラ雲台

(左右180°/上下90°ずつ回転可能)をタブレットから遠隔操作する。

操作手法

(遠隔、 自立、

 半自立)

無線LAN を利用して、タブレット端末からカメラを遠隔操作する。

情報取得

方法

(複数カメラ、

広視野カメラ、

赤外線検出器、

打音検査機 等)

高感度カメラにて撮影した静止画、動画データをタブレット端末へ保存。

静止画については、以下の追加情報を保存する。

 1) 損傷計測のクラックスケール(ひび割れ幅、長さ計測)を写真に合成し保存

 2) 画像上に任意の手書きコメントを合成し保存

 3) 静止画データ内にコメント情報を付加

 4) 動画データから必要な静止画データを切り出し

取得情報の

整理・分析方法

(リアルタイム

動画、オルソ

画像、

3D データ 等)

静止画、動画データおよび上記 1)~4)の追加情報から、取得情報の整理・分

析を実施する。

総合評価

[実用検証技術]

検証項目:[1]鋼橋において、桁の「腐食、亀裂、破断、ゆるみ・脱落、 防食機

                        能の劣化」について、点検要領に基づく近接目視の代替または

                        支援ができる技術・システム

                 [2]コンクリート橋において、桁の「ひび割れ、剥離・鉄筋露出、漏水・

                       遊離石灰、うき」について、点検要領に基づく近接目視の代替ま

                       たは支援ができる技術・システム

                 [3]鋼橋・コンクリート橋の床版において、「床版ひび割れ、剥離・鉄

                       筋露出、漏水・遊離石灰、抜け落ち、うき」について、点検要領に

                       基づく近接目視の代替または支援ができる技術・システム


検証場所:新浅川橋、浜名大橋

 

・簡易な構造で移動性に優れるが、強風時にポールがやや揺れる現象がみら

  れた。耐風安定性の向上が望まれる。

・写真は比較的鮮明であるが、桁位置が高くなると遠望のため鮮明度が低下

  する。

・損傷状況の調査精度は、床版ひびわれや桁のひびわれの把握については

  不十分であるが、距離計とクラックゲージを組み込んだシステムによりスムー

  ズな判定が期待できる。桁の漏水・遊離石灰などについてもさらなる精度向上

  が望まれる。

応募者

三井住友建設株式会社

共同開発者 株式会社 日立産業制御ソリューションズ
連絡先

三井住友建設株式会社

土木本部 土木リニューアル推進室  藤原 保久

TEL. : 050-3137-3225

Email: y.fujiwara@smcon.co.jp

 

【参考図 等】

【操作方法】

【静止画】

三井住友建設01
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三井住友建設02
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