応急復旧部会

No.1

技術名称

俯瞰映像提示システムを搭載した遠隔操縦ロボット

副題

汎用の油圧ショベルに簡易に取付可能な俯瞰映像提示システムと遠隔操縦ロボット

技術概要

本技術は、俯瞰映像提示システムと遠隔操縦ロボットで構成される。

俯瞰映像提示システムは、建設機械前後左右4方向に取付けた魚眼レンズカメ

ラの映像を合成し、擬似的に建設機械を上から眺めた映像を生成し遠隔操作者に

提示するもので、これを利用した遠隔操作で周囲の固定カメラが不要になるため、

汎用の油圧ショベルに取付可能な遠隔操縦ロボットとの組合せで緊急対応の復旧

工事に有効である。

対象技術

 ■:対象

 □:非対象

災害応急復旧 

  ■掘削等  □排水  □情報伝達

技術特徴

(1)従来の無人化施工と比べた当技術の特徴を、以下の表に示す。

 

(2)効果

  ①固定カメラが無くても、障害物の混在する環境での走行が可能

  ②死角が減り、掘削位置、ダンプの積込み位置等の走行停止位置精度が向上

  ③俯瞰映像提示システムと遠隔操縦ロボットの組み合わせで、無人化施工によ

   る災害復旧等の早期対応が可能

情報取得方法

(1)俯瞰映像生成の事前準備

  【STEP1】魚眼カメラを台取付け

  【STEP2】各カメラの軸の方向調整

  【STEP3】キャリブレーション用写真撮影

 

(2)以後、リアルタイムで俯瞰画像が自動生成

操作方法と

システム構成図

・遠隔操縦ロボットはリモコンにて操作します。

・俯瞰画像はパソコンの操作画面からズーム等の操作を行います。

総合評価

[実用検証技術]

検証項目:[1]土砂崩落または火山災害において、人の立入りが困難若

                        しくは人命に危険を及ぼす災害現場の「掘削、押土、盛土、

                       土砂や資機材の運搬等の応急復旧」ができる技術・システム


検証場所:雲仙普賢岳

 

・俯瞰映像提示システムを含むシステム全体としては、従来技術(遠隔操縦式

  専用重機)に対する作業効率の向上は認められなかった。俯瞰映像提示シス

  テムの効果的な活用方法について検討を期待する。

・なお、俯瞰映像システムを除く遠隔操縦ロボット部分に関しては、通信方法に

  課題が抽出されたものの、目視操作では従来技術と同等以上の作業効率を

  発揮しており、完成度は高く評価できる。カメラ映像による操作においては作

  業効率が低下したが、カメラ取付位置の工夫等の改良による効率向上を期待

  する。

応募者

株式会社フジタ

共同開発者

東京大学大学院 工学系研究科 精密工学専攻 山下研究室

連絡先

埼玉県飯能市南町11-30

電話:042-975-5035、 FAX:042-974-7575

Email:ymimura@fujita.co.jp

 

【参考図 等】

【技術の特徴】

【情報取得方法】

【操作方法とシステム構成図】

【静止画】

フジタ ロボQ+俯瞰映像全景
フジタ ロボQ+俯瞰映像全景

静止画ダウンロードはこちらフジタ ロボQ+俯瞰映像全景

 

フジタ 登攀実験状況
フジタ 登攀実験状況

静止画ダウンロードはこちらフジタ 登攀実験状況

 

フジタ 俯瞰映像操作状況
フジタ 俯瞰映像操作状況

静止画ダウンロードはこちらフジタ 俯瞰映像操作状況

 

【動画】

動画ダウンロードはこちら フジタ 俯瞰映像模擬実験(mp4)